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  在工業(yè)自動化生產(chǎn)線中，工件必須經(jīng)常在流水線和機(jī)器加工站之間來回移動。目前，機(jī)床的上下料都是在自動流水線上實(shí)現(xiàn)的，通用桁架式上下料機(jī)械手得到廣泛應(yīng)用。桁架機(jī)械手是一種高自由度機(jī)器人。桁架機(jī)器人包括安裝在橫梁上的水平運(yùn)動部件和垂直安裝在水平運(yùn)動部件上的垂直運(yùn)動部件。垂直運(yùn)動總成的下部連接了一個定制夾具，水平運(yùn)動總成和垂直運(yùn)動總成分別含有齒輪和齒條導(dǎo)軌進(jìn)行傳動，齒輪和齒條導(dǎo)軌設(shè)計成斜齒相嚙合彼此。那么在設(shè)計桁架機(jī)械手時應(yīng)該注意什么呢？

  桁架機(jī)械手的設(shè)計要點(diǎn)：

  1、桁架式機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)應(yīng)考慮各關(guān)節(jié)的限位開關(guān)和具有相應(yīng)緩沖能力的機(jī)器限位塊，以及驅(qū)動裝置、傳動機(jī)構(gòu)等部件的安裝。

  2、全自動桁架機(jī)械臂各關(guān)節(jié)軸盡量相互平行；相互垂直的軸盡量相交于一點(diǎn)，這樣可以簡化機(jī)械手運(yùn)動學(xué)的正向和反向計算，便于機(jī)械手的控制。
  3、桁架機(jī)械手的臂相對于其共同的旋轉(zhuǎn)軸應(yīng)盡量保持重量平衡，這對減輕電機(jī)負(fù)載和提高機(jī)械手臂運(yùn)動的反應(yīng)速度很有好處。在設(shè)計桁架機(jī)械手的手臂時，應(yīng)盡可能利用安裝在機(jī)械手上的機(jī)電元器件的自重來減小機(jī)械手手臂的不平衡重量，并對剩余的不平衡重量設(shè)計平衡機(jī)構(gòu)以達(dá)到平衡。平衡。必要時手臂的重量。

  4、減少摩擦作為機(jī)器人機(jī)械手的工作條件之一，桁架機(jī)械手也應(yīng)盡可能減少機(jī)械間隙帶來的運(yùn)動誤差。因此，在設(shè)計桁架機(jī)械手時，機(jī)械手各關(guān)節(jié)的承載距離應(yīng)盡可能遠(yuǎn)。它可以很小，每個關(guān)節(jié)都應(yīng)該有一個可靠且易于調(diào)整的軸承間隙調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。

  5、龍門桁架機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)尺寸應(yīng)滿足機(jī)械手工作空間的要求。工作空間的形狀和大小與機(jī)械臂的長度和臂關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動范圍密切相關(guān)。但是，桁架機(jī)械臂末端的工作空間考慮了腕關(guān)節(jié)的空間姿態(tài)要求。如果對手腕姿勢提出具體要求，則手臂末端可達(dá)空間小于上述工作空間，未考慮手腕姿勢。

  6.在保證機(jī)械臂有足夠的強(qiáng)度和剛度的情況下，盡量在結(jié)構(gòu)和材料上減輕機(jī)械臂的重量。力求使用高強(qiáng)度輕質(zhì)材料，通常采用高強(qiáng)度鋁合金制造機(jī)械臂。從而提高了桁架機(jī)械手的運(yùn)動速度和控制精度。