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       在工業(yè)自動化生產(chǎn)線中，工件經(jīng)常需要在裝配線和機床加工站之間來回輸送。目前，通用的裝卸機床桁架機械手廣泛應(yīng)用于汽車生產(chǎn)線。鉸接式工業(yè)機器人具有負載大、精度高、動作可編程等優(yōu)點，但價格相對較高，運輸路徑相對簡單時使用成本過高。目前，桁架機械手適用于數(shù)控機床中定位精度高、搬運動作簡單的桁架式上下料機械手：

  包括多個支撐柱，支撐柱上設(shè)有用于安裝機械手的橫梁；桁架機械手為三自由度機械手；桁架式上下料機械手包括安裝在橫梁上的水平運動組件和垂直安裝在水平運動組件上的垂直運動組件。

      垂直運動組件的底部后面與定制夾具連接。水平運動組件和垂直運動組件分別包括用于傳動的齒輪和齒條導(dǎo)軌，并且齒輪和齒條導(dǎo)軌被設(shè)計成相互嚙合的螺旋齒。

  桁架機器人的空間運動由三個相互垂直的直線運動實現(xiàn)。由于直線運動易于實現(xiàn)全閉環(huán)位置控制，桁架式上下料機械手可以達到很高的位置。為了實現(xiàn)一定的運動空間，桁架機器人的結(jié)構(gòu)尺寸遠大于其他類型的機器人。