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桁架機械手首要完結(jié)機床制作進程的完整自動化，并選用了集成加工技能，適用于消費線的上下料、工件翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序等。數(shù)控桁架機械手由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和操控系統(tǒng)三個底子部分組成。重型桁架機械手廠家講述按機器人結(jié)構(gòu)分類為直角坐標型，機械手沿二維直角坐標系移動。主體部分通常選用龍門式結(jié)構(gòu)由y向橫梁與導(dǎo)軌、z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡銜接板和基座等部分組成，向的直線運動皆為交流伺服電動機通過蝸輪減速器驅(qū)動齒輪與y向橫梁、z向滑枕上固定的齒條作滾動，驅(qū)動移動部件沿導(dǎo)軌快速運動。

橫梁選用方鋼型材在橫梁上設(shè)備有導(dǎo)軌和齒條，通過滾輪與導(dǎo)軌觸摸，整個機械手都懸掛在其上。桁架機械手的操控中心通過工業(yè)操控器(如：PLC，運動操控，單片機等)完結(jié)。通過操控器對各種輸入(各種傳感器，按鈕等)信號的分析處置，做出一定的邏輯判別后，對各個輸出元件(繼電器、電機驅(qū)動器、指示燈等)下達執(zhí)行命令，完結(jié)X，Y，Z三軸之間的結(jié)合運動，以此完結(jié)一整套的全自動作業(yè)流程。
在國內(nèi)的機械加工目前許多都是運用專機或人工中止機床上下料的方法，可是跟著社會的前進和展開，科技的日益前進，產(chǎn)品更新?lián)Q代加速，專機和人工有許多缺少，占空中積大，柔性不夠，生計效率低下等等曾經(jīng)不能滿意大批量消費的需求。因為桁架機械手保送的速度快，加速度大，加減速時間短。當(dāng)保送較重的工件時，慣量大，因而伺服驅(qū)動電機要有滿意的驅(qū)動和制動的才華，支撐元件也要有滿意的剛度及強度。只要這樣才華使伺服電動機滿意桁架機械手保送的高響應(yīng)、高剛度及高精度懇求。

在挑選適合伺服電動機的狀況下，根據(jù)物料運動的距離和工作節(jié)拍，計算出伺服系統(tǒng)的位移和軌道，對驅(qū)動器PID參數(shù)中止動態(tài)調(diào)整。桁架機械手根據(jù)接納到的位移、速度指令，經(jīng)改變、放大并調(diào)整處置后，傳送給運動單元，通過光纖傳感器對工作狀況中止實時檢測，在高速轉(zhuǎn)移進程中，運動部件在極短的時間內(nèi)抵達給定的速度，并能在高速行程中霎時準停，通過高分辯率相對式編碼器的插補運算，操控機械差錯和丈量差錯對運動精度的影響。