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桁架機械手是一種運送工具，越來越得到廣泛的使用。現(xiàn)在，國內(nèi)外干流的柔性自動化物流系統(tǒng)主要有由桁架機械手運送工件組成的全自動出產(chǎn)系統(tǒng)和由機器人進行上下料組成自動出產(chǎn)線兩種辦法。重型桁架機械手在高空中運送零件，直接把被加工零件從一臺機床運送到另一臺機床上，機床數(shù)控桁架機械手兼有工序間運送和自動上下料及物料回轉等輔佐功用。因為它運送方便、柔性。

桁架機械手由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三部分組成。主體部分一般選用龍門式結構由y向橫梁與導軌、z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡銜接板和基座等部分組成，z向的直線運動皆為溝通伺服電動機經(jīng)過減速機驅(qū)動齒輪與y向橫梁、z向滑枕上固定的齒條作滾動，驅(qū)動移動部件沿導軌快速運動。移動部件為質(zhì)量較輕的十字滑座和z向滑枕滑枕選用由鋁合金拉制的型材。
因為桁架機械手運送的速度快，加速度大，加減速時間短。伺服驅(qū)動電機要有一定的驅(qū)動和制動的能力，支撐元件也要有滿足的剛度和強度。這樣，才能使伺服電機確保了桁架機械手運送的高照應、高剛度及高精度要求。

在挑選適宜伺服電動機的情況下，根據(jù)物料運動的距離和工作節(jié)拍，計算出伺服系統(tǒng)的位移和軌跡，對驅(qū)動器PID參數(shù)進行動態(tài)調(diào)整。桁架機械手根據(jù)接收到的位移、速度指令，經(jīng)改變、擴展并調(diào)整處理后，傳遞給運動單元，經(jīng)過光纖傳感器對工作狀況進行實時檢測，在高速搬運過程中，運動部件在極短的時間內(nèi)抵達給定的速度，并能在高速行程中瞬間準停，經(jīng)過高分辯率肯定式編碼器的插補運算，控制機械誤差和測量誤差對運動精度的影響。因為被運送的工件不同，質(zhì)量也不同。